永利举办沪江经管论坛系列活动（第112期）之青年学术沙龙

发布时间：2024-06-05 浏览量：10

6月4日，沪江经管论坛第112期之青年学术沙龙在经管大楼A楼四楼第二会议室报告厅举办。系统科学系副教授刘磊作题为“鱼群运动启发下的微型集群机器人强化控制研究”的学术报告。

他在报告介绍了利用鱼群注意力机制与深度学习、强化学习相结合的方法，建立的基于注意力机制的强化协同控制模型，并将该模型引入到对集群机器人的控制中。他介绍了基于注意力的鱼群协同控制模型与基于深度强化学习的生物集群模型迁移控制的方法，并通过仿真实验验证了该模型和方法的有效性。考虑到鱼的注意力只能够集中在至多 2 个关键邻居，介绍了基于此构建的基于注意力机制的鱼群协同交互模型，该模型具有较好的解耦能力以及较为优秀的集群性能。最后，报告展示了一种用于校验仿真模型的 Cuboids 机器人，该机器人以模块化为主，提升了机器人的适用性和灵活性，拥有更加强大的性能，能够满足不同环境下的稳定运行条件。报告指出，基于注意力机制的鱼群协同控制模型既能保留生物集群的鲁棒灵活性，又能实现集群机器人的任务可控性，能够出色完成预定任务。